Этап 2. (2 часа)
^
(Внимание! Выполняется только под руководством преподавателя или инженера лаборатории на специализированном лабораторном стенде)
Включение электропитания установки выполняется с помощью включения блока питания 24В лабораторной установки.
Скопируйте свой проект папку Projects.
Запустите программу WinPISA.
Установите режим работы программы Online mode on.
В ыполните установку движка привода на начальную позицию. Для этого вызовите команду Online>Commissioning> Stepping Motor… . При этом откроется окно (рисунок 26).
Если движок был установлен за пределами конечных датчиков, то вначале нужно установить флажок Emergency travel и переместить движок в допустимую область с помощью кнопки [Start] , а затем переключить флажок в значение Reference travel и установить движок на начальной позиции (10 мм), нажав кнопку [Start] ещё раз.
Откройте свой проект.
Выполните проверку конфигурации (Hardware) вашего проекта с лабораторной установкой.
Выполните проверку ошибок программного обеспечения (Software) вашего проекта.
Выполните загрузку конфигурации контроллера SPC200 – пункт [Upload] окна проекта.
Откройте первую программу задания 1.2. С помощью контекстного меню (Sintax check) посредством правой кнопки мыши выполните еще раз проверку на ошибки. При отсутствии ошибок, также через контекстное меню (Download) выполните загрузку проекта в память контроллера. Затем с помощью пункта меню Online [Control Axes] приступить к выполнению загруженной программы.
Поочередно запустите каждую программу по шагам. Для этого используется кнопка на панели быстрого доступа  . Остановка выполнения программы - по нажатии кнопки  .
При отсутствии ошибок выполнения программы на каждом шаге, необходимо с помощью нажатия кнопки  запустить автоматическое выполнение программы. Остановка выполнения программы - по нажатии кнопки .
Для наблюдения параметров позиционирования используйте Online>Diagnosis>Status display (рисунок 27).
Запишите результаты наблюдений по работе системы по каждой программе.
После выполнения всех программ, закройте ваш проект и программу WinPISA.
СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЕТА
Тема, цель, № варианта, исходные данные, задание.
Описание лабораторной установки.
Ход выполнения работы с использованием программы WinPISA.
Тексты программ проекта контроллера SPC200, согласно заданиям 1.1-1.5.
Результаты наблюдений работы системы позиционирования при запуске программ.
Выводы.
КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
Назовите все элементы электромеханической позиционной системы, перечислите основные технические данные, поясните их назначение.
Назовите основные окна программы WinPISA и каково их назначение?
Расскажите порядок настройки конфигурации системы позиционирования в проекте.
Расскажите порядок разработки программ и списка позиций проекта.
Перечислите основные типы команд языка программирования контроллера SPC200.
Перечислите команды позиционирования языка программирования контроллера SPC200. Приведите пример.
Перечислите команды завершения программ и подпрограмм. Приведите пример.
Поясните, как в программе осуществляется доступ в строкам списка позиций? Приведите пример.
Какая команда языка программирования контроллера SPC200 используется для организации обращения к подпрограммам? Приведите пример.
Как выполняется установка движка привода на начальную позицию?
Какие аппаратные модули должны входить в конфигурацию контроллера SPC200 для электромеханического привода?
Как выполняется загрузка программ в память контроллера SPC200?
Как выполнить запуск программы для пошагового выполнения?
Как с помощью WinPISA определяется фактическая позиция движка при выполнении программы?
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
WinPISA software package. Manual. – Germany: Festo AG & Co., 2001. – 381 p.
Smart Positionning Controller SPC200. Manual. - Germany: Festo AG & Co., 1999. – 371 p.
ПРИЛОЖЕНИЕ А
(справочное)
Структура программы и команды программирования
контроллера SPC200
Структура программы.
1 – номер записи
2 – команда контроллера
3 – тип позиционирования (опционально)
4 – позиции
5 – параметры
Записи должны быть пронумерованы в возрастающем порядке. Используйте команду [Number] из меню [Edit] для применения нумерации. Записи команд должны быть загружены и сохранены в SCP200, начиная с N000 и далее с шагом, равным единице (N000, N001, N002, ...).
Адресация контроллера SPC200.
Назначения адресов ввода-вывода зависит от конфигурации SPC200. Если установлен модуль шины “field bus”, то диапазон адресов 0.0 ... 0.9 не будет использоваться.
Таблица А.1 – Адресация контроллера SPC200
Не установлен модуль шины “field bus”
|
Установлен модуль шины “field bus”
|
Диапазон адресов
|
1ый модуль ввода-вывода
|
—
|
I0.0 … I0.9
|
Q0.0 … Q0.7
|
модуль ввода-вывода на 1ой оси
|
I1.0 … I1.15
|
Q1.0 … Q1.15
|
2ой модуль ввода-вывода
|
1ый модуль ввода-вывода
|
I2.0 … I2.9
|
Q2.0 … Q2.7
|
модуль ввода-вывода на 2ой оси
|
I3.0 … I3.15
|
Q3.0 … I3.15
|
3ий модуль ввода-вывода
|
2ой модуль ввода-вывода
|
I4.0 … I4.9
|
Q4.0 … Q4.7
|
4ый модуль ввода-вывода
|
3ий модуль ввода-вывода
|
I5.0 … I5.9
|
Q5.0 … Q5.7
|
—
|
модуль шины “field bus”
|
I10.0 … I13.15
|
Q10.0 … Q13.15
|
Команды программирования контроллера SPC200.
Таблица А.2 – Идентификаторы команд
Обозначение
|
Описание
|
N
|
Обозначения номера записи
|
G
|
Подготовительные функции
|
M
|
Функции управления осями
|
E
|
Функции перехода
|
L
|
Вызов подпрограмм
|
#
|
Однобитные и много-битные операции
|
X,Y,Z,U
|
Обозначения осей
|
F
|
Скорость движения
|
@
|
Обозначения регистра позиции
|
;
|
Начало комментария
|
.
|
Десятичный разделитель
|
Таблица А.3 – Команды программирования
Команда
|
Функция
|
Синтаксис
|
Команды позиционирования
|
G00
|
Перемещение с максимальной скоростью
|
G00 [G90|G91] Xn|X@n [Y.., Z.., U..]
|
G01
|
Перемещение с заданной скоростью
|
G01 [G90|G91] Xn|X@n FXn [Y.., Z.., U..]
|
G02
|
Перемещение с начальной/конечной частотой
|
G02 [G90|G91] Xn|X@n FXn [Y.., Z.., U..]
|
–
|
Перемещение согласно последней указанной командой
|
Xn|X@n [Y.., Z.., U..]
|
G74
|
Начать референтное перемещение
|
G74 Xn [Y.., Z.., U..]
|
Условия позиционирования
|
G08
|
Ускорение разгона
|
G08 Xn [Y.., Z.., U..]
|
G09
|
Ускорение торможения
|
G09 Xn [Y.., Z.., U..]
|
G90
|
Абсолютные измерения
|
G90 Xn|X@n [Y.., Z.., U..]
|
G91
|
Относительные измерения
|
G91 Xn|X@n [Y.., Z.., U..]
|
Продолжение таблицы А.3
Система контроля последовательности
|
G04
|
Время задержки
|
G04 n (0 .. 9999)
|
G25
|
Переход к следующей записи
|
G25 Xn [Y.., Z.., U..]
|
E05
|
Безусловный переход
|
E05 n | Rn (Record number)
|
L
|
Доступ к подпрограмме
|
Ln | LRn
|
M00
|
Остановка программы
|
M00
|
M02
|
Конец подпрограммы
|
M02
|
M30
|
Конец программы с повтором
|
M30
|
Регистр позиций
|
G28
|
Загрузить позицию в регистр
|
G28 @n Xn [Y.., Z.., U..]
или
G28 @n X@n [Y.., Z.., U..]
|
G29
|
Добавить позицию в регистр
|
G29 @n Xn [Y.., Z.., U..]
или
G29 @n X@n [Y.., Z.., U..]
|
M38
|
Загрузить текущую позицию в регистр
|
M38 @n X [Y, Z, U]
|
Аналоговая установка референтной позиции
|
M10
|
Активировать аналоговый вход
|
M10 Xn [Y.., Z.., U..]
|
M11
|
Сдвиг для аналогового входа
|
M11 Xn [Y.., Z.., U..]
|
M12
|
Деактивировать аналоговый вход
|
M12 X [Y, Z, U]
|
M13
|
Установить режим позиционирования
|
M13 Xn [Y.., Z.., U..]
|
M14
|
Назначить аналоговый вход
|
M14 Xn [Y.., Z.., U..]
|
Битовые операции
|
#S
|
Установить однобитный операнд
|
#S
|
#R
|
Сбросить однобитный операнд
|
#R
|
#T
|
Тестировать однобитный операнд на сигнал «1»
|
#T
|
#TN
|
Тестировать однобитный операнд на сигнал «0»
|
#TN
|
Продолжение таблицы А.3
Операции с регистром
|
#LR
|
Загрузить регистр
|
#LRn = n
или
#LRn = Rn
|
#TR
|
Тестировать регистр
|
#TRn = n
или
#TRn = Rn
|
#AR
|
Добавить в регистр
|
#ARn = n
или
#ARn = Rn
|
Заказ №________ от «____» ___________200_____. Тираж______экз.
Изд-во СевНТУ
|
